【軸及空間的安全軟限位】

  軟限位是在自動(dòng)方式或速度高于降速速度的任何方式下由軟件確定的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)極限。軸的限位用于確定機(jī)器人的限定空間。空間限位用于確定作為專有區(qū)域的任何幾何形狀，或把機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)限制在確定的空間內(nèi)，或防止機(jī)器人進(jìn)入確定的空間。安全軟限位可以作為一種確定和減小所提供的限定空間的手段。在滿載和全速狀態(tài)下可使機(jī)器人停止。應(yīng)計(jì)及停止運(yùn)動(dòng)的實(shí)際期望停止位置處確定限定距離。制造商在使用資料中應(yīng)說明這種能力并應(yīng)在不需要這個(gè)能力時(shí)撤消安全軟限位。使用軟限位的控制系統(tǒng)應(yīng)符合5.4 的要求，且用戶不能改變它。如果超出了安全軟限位，應(yīng)激活保護(hù)性停止。使用資料中應(yīng)有機(jī)器人在軟限位確定的最高速度下于最壞情況下的停止時(shí)間(包括監(jiān)控時(shí)間〉及完全停生前所移動(dòng)距離。其余的信息見附錄Bo用于動(dòng)態(tài)限定空間用途的安全區(qū)輸出應(yīng)符合5.4 的要求。該輸出的硬件配置應(yīng)該在使用資料中說明。

   安全軟限位應(yīng)設(shè)置為一個(gè)系統(tǒng)沒上電時(shí)不能改變的穩(wěn)定區(qū)域，且不應(yīng)動(dòng)態(tài)地變更。改變安全軟限位的權(quán)力應(yīng)受密碼保護(hù)并是安全的。一旦設(shè)置，安全軟限位應(yīng)在系統(tǒng)上電后一直處于激活狀態(tài)。注1 :軸的軟限位在控制未安裝符合5.12.2 所描述的限位裝置的附加軸運(yùn)動(dòng)時(shí)可能特別有用。注2: 空間軟限位對(duì)控制不規(guī)則形狀工作區(qū)域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)或防止障礙造成的狹窄點(diǎn)可能特別有用。無驅(qū)動(dòng)源運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)機(jī)器人時(shí)應(yīng)使各軸能在緊急或異常情況下無需驅(qū)動(dòng)源、就能運(yùn)動(dòng)。只要可行，一個(gè)人就能移動(dòng)各軸。控制裝置應(yīng)易于接近，但應(yīng)防止意外的操作。在使用資料中應(yīng)有對(duì)這種操作的說明，也應(yīng)有培訓(xùn)人員應(yīng)對(duì)緊急或異常情況的建議。

用戶說明書應(yīng)包捂對(duì)重力和釋放制動(dòng)裝置可導(dǎo)致額外危險(xiǎn)的警告。只要可行，警告標(biāo)識(shí)應(yīng)貼在激活控制裝置附近。